Swarm 语言的解释器 : https://github.com/ME-Msc/Swarm
基于规则和基于神经网络相融合的多智能体系统领域专用语言
设计原则 Design Principles
无人机集群任务可分为以下层级关系
- 单一动作Action层，单智能体的一个原子动作的执行过程。Action描述的是任务执行过程的业务动作，例如飞行、拍照、投弹、通信、照明、识别等。为业务动作而进行的前期数据准备并不是Action，例如路径规划、获取位置等。
- 智能体Agent层，指定某类智能体所具体有的动作能力
- 单机行为Behavior层，有目标的单智能体的动作序列
- 多机任务Task层，调度多个智能体的多行为执行流程
- 主任务Main层，创建任务所需的智能体，指明智能体参与多机任务
词法规则 Lexcial Conventions
程序由存储在文件中的一个或多个翻译单元组成，程序将被归约成一个记号序列。
记号 Tokens
- 标识符 Identifiers
- 关键字 Keywords
- 常量 Constants
- 操作符 Operators
标识符 Identifiers
标识符以字母或下划线开始，由字母、数字或下划线构成，大小写敏感。标识符可以指代多种实体：变量、任务名称、行为名称、动作名称、消息话题、智能体类型等。
关键字 Keywords
- Main, Task, Behavior, Action, Agent
- @init, @goal, @routine
- publish, subscribe, put, get, from, to
- each, order
- if, else, return
常量 Constants
- 整数常量，即十进制整数
- 浮点常量，由整数部分、小数点，小数部分组成
- 字符串常量，用双引号引起来的一个字符序列，如
"Hello, swarm."
操作符 Operators TODO
- 布尔
- 整数
- 浮点
- 字符串
- 列表
{ } - 切片
agent类型 [ range_start ~ range_end ]
- 初等表达式：初等表达式包括标识符、常量或带括号的表达式
初等表达式 ::= 标识符
| 常量
| ( "(" 初等表达式 ")" )- 后缀表达式：后缀表达式中的运算符遵循从左到右的结合规则
后缀表达式 ::= 初等表达式
| 后缀表达式 "[" 范围表达式 "] " // 数组引用
| 后缀表达式 "(" ( 赋值表达式 ( "," 赋值表达式 )* )? ")" // 函数调用
| 后缀表达式 "." 标识符 //TODO: 结构引用是否需要？
范围表达式 ::= ( 整数常量 | 标识符) "~" ( 整数常量 | 标识符)
| ( 整数常量 | 标识符) "~" ( 整数常量 | 标识符) "~" ( 整数常量 | 标识符)
| ( 整数常量 | 标识符) ( "," ( 整数常量 | 标识符) )*- 乘法类表达式：乘法类运算符 * / % 遵循从左到右的结合性
乘法类表达式 ::= 初等表达式
| 乘法类表达式 * 初等表达式
| 乘法类表达式 / 初等表达式
| 乘法类表达式 % 初等表达式- 加法类表达式：加法类运算符 + - 遵循从左到右的结合性
加法类表达式 ::= 乘法类表达式
| 加法类表达式 + 乘法类表达式
| 加法类表达式 - 乘法类表达式- 关系表达式：结果为true或false的布尔值
关系表达式 ::= 加法类表达式
| 关系表达式 < 加法类表达式
| 关系表达式 <= 加法类表达式
| 关系表达式 > 加法类表达式
| 关系表达式 >= 加法类表达式- 相等类表达式：结果为true或false的布尔值，优先级低于关系表达式
相等类表达式 ::= 关系表达式
| 相等类表达式 == 关系表达式
| 相等类表达式 != 关系表达式- 逻辑与表达式：遵循从左到右的结合性
逻辑与表达式 ::= 相等类表达式
| 逻辑与表达式 "and" 相等类表达式- 逻辑或表达式：遵循从左到右的结合性
逻辑或表达式 ::= 逻辑与表达式
| 逻辑或表达式 "or" 逻辑与表达式- 赋值表达式：将赋值运算符右侧的值赋给左侧的对象
赋值表达式 ::= 逻辑或表达式
| 标识符 "=" 逻辑或表达式
| 标识符 "=" 后缀表达式 // FIXME: 只能是函数调用，但后缀包含数组和结构引用语句是顺序执行的。语句执行都有一定的结果，但没有值。
- 复合语句：也称程序块，函数定义中的函数体就是一个复合语句
复合语句 ::= ( 消息语句 | 表达式语句 | 选择语句 | 返回语句 )* // FIXME: 并行符号还未定义- 消息语句：描述agent之间通信的消息发送
消息语句 ::= "publish" 初等表达式 "to" 消息管道
| "subscribe" 初等表达式 "from" 消息管道
| "request" 初等表达式 "from" 消息管道
消息管道 ::= 标识符- 表达式语句：大部分语句为表达式语句。大多数表达式语句为赋值语句或函数调用语句，没有表达式的语句称为空语句
表达式语句 ::= 赋值表达式?- 选择语句：
选择语句 ::= "if" 逻辑或表达式 ":" 复合语句 ( "else" 复合语句 )?- 返回语句：用于返回函数执行结果
返回语句 ::= "return" 逻辑或表达式声明用于描述标识符的含义，定义用于描述函数的执行过程。
- agent声明及初始化：定义agent的类型及数量
agent声明及初始化 ::= "Agent" agent类型 "=" 整数常量 // FIXME: 赋值表达式？
agent类型 ::= 标识符- agent调用（切片） //TODO:
- 函数定义：包含Task任务函数、Behavior行为函数、Action动作函数 // FIXME: 函数声明？函数定义？
函数定义 ::= 函数类型 标识符 "(" 形式参数表? "):" 程序节+
函数类型 ::= "Task" | "Behavior" | "Action"
形式参数表 ::= 标识符
| 形式参数表 "," 标识符
程序节 ::= 程序节符 复合语句
程序节符 ::= "@subtask" | "@behavior" | "@action" | "@uavTypes" | "@topic" | "@init" | "@goal" | "@routine"- 函数调用 //TODO:
import语句
import map导入map.py文件，只可以调用，不可修改，地图文件用geojson格式描述，通过map.py读入import EnvWrapper导入EnvWrapper.py文件，获取环境信息import UavWrapper导入UavWrapper.py文件，获取无人机数据import Network导入NetWork.py文件，配置运行时所需的算法、模型等
语法 Grammar
范例 Examples
按下述步骤让范例在vscode如下图一样高亮显示
- 安装插件 Highlight
- 按照 vscode-setting.json 修改你的 vscode 中的配置文件 setting.json
