关于在真实小车上验证代码的咨询

[shikirika]

您好，我是一名正在学习路径规划算法的学生，计划在真实世界的小车上，调用您发布的Car-like-Robotic-swarm代码作为路径规划器，进行性能验证和测试。

但经过阅读源代码后，我发现这个项目的代码结构是在仿真环境中先设定好各类参数和启动虚拟雷达里程计等等，再启动8辆车进行路径规划，无法直接在真实小车的规划中进行调用。

因此，我想向您咨询，如果我想在真实小车的导航模块（图蜂科技tinycar_ws中的navigation模块）中载入您的Car-like-Robotic-swarm代码，便于验证您算法在真实小车上的性能，该如何直接调用该项目代码中的规划部分，而不是先设定仿真参数再调用呢？

期待您的答复！

[woshilianglianglianga]

那不是可以直接把规划模块拿出来么，search的那个函数

[woshilianglianglianga]

您好，我是一名正在学习路径规划算法的学生，计划在真实世界的小车上，调用您发布的Car-like-Robotic-swarm代码作为路径规划器，进行性能验证和测试。

但经过阅读源代码后，我发现这个项目的代码结构是在仿真环境中先设定好各类参数和启动虚拟雷达里程计等等，再启动8辆车进行路径规划，无法直接在真实小车的规划中进行调用。

因此，我想向您咨询，如果我想在真实小车的导航模块（图蜂科技tinycar_ws中的navigation模块）中载入您的Car-like-Robotic-swarm代码，便于验证您算法在真实小车上的性能，该如何直接调用该项目代码中的规划部分，而不是先设定仿真参数再调用呢？

期待您的答复！

第一步search的那个函数可以直接拿出来的

[eventole]

search那个函数不是只有一个混合a*吗，没有这个文章最核心的规划部分内容