From c7bfc968878790315fcb0d3e50e50070394e9811 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: yet another fuzzi Date: Thu, 10 Feb 2022 21:07:32 +0100 Subject: [PATCH] Version 0.99 --- Hardware/Firmware/src/ftPwrDriveFW.ino | 379 +- .../TX Library/examples/TX_M1_1000_Steps.rpp | 9431 +++++ RoboPro Library/TX Library/ftPwrDriveTX.rpp | 32327 ++++++++++++++++ .../{ => TXT Library}/checkLibftI2C.rpp | 0 .../examples/M1_1000_M2_2000_Steps.rpp | 0 .../examples/M1_1000_Steps.2.rpp | 0 .../examples/M1_1000_Steps.rpp | 0 .../examples/M1_absolute.rpp | 0 .../examples/M1_wormscrew.2.rpp | 0 .../examples/M1_wormscrew.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/examples/S1.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/examples/homing.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/examples/watchdog.1.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/examples/watchdog.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/ftPwrDrive.rpp | 0 .../{ => TXT Library}/libftI2C.cpp | 0 RoboPro Library/{ => TXT Library}/libftI2C.so | Bin ftDuino Library/ftPwrDrive.zip | Bin 8217 -> 8477 bytes ftDuino Library/src/ftPwrDrive.cpp | 30 +- ftDuino Library/src/ftPwrDrive.h | 23 +- 20 files changed, 42143 insertions(+), 47 deletions(-) create mode 100644 RoboPro Library/TX Library/examples/TX_M1_1000_Steps.rpp create mode 100644 RoboPro Library/TX Library/ftPwrDriveTX.rpp rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/checkLibftI2C.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_1000_M2_2000_Steps.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_1000_Steps.2.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_1000_Steps.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_absolute.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_wormscrew.2.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/M1_wormscrew.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/S1.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/homing.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/watchdog.1.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/examples/watchdog.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/ftPwrDrive.rpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/libftI2C.cpp (100%) rename RoboPro Library/{ => TXT Library}/libftI2C.so (100%) diff --git a/Hardware/Firmware/src/ftPwrDriveFW.ino b/Hardware/Firmware/src/ftPwrDriveFW.ino index 97ae1c4..e73fd5e 100644 --- a/Hardware/Firmware/src/ftPwrDriveFW.ino +++ b/Hardware/Firmware/src/ftPwrDriveFW.ino @@ -1,12 +1,24 @@ -//////////////////////////////////////////////////// +//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // ftPwrDrive Firmware // -// 31.12.2019 V0.94 / latest version +// 10.02.2022 V0.99 // -// (C) 2019 Christian Bergschneider & Stefan Fuss +// (C) 2019-2022 Christian Bergschneider & Stefan Fuss // -/////////////////////////////////////////////////// +//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// + +// Bugfixes & Features: +// +// #0007 Optimized homing +// +// #0008 some bugfixes to check, if there is not need to start moving +// +// #0009 bugfix checking "inSync"-Option in stepperTimer +// +// #0010 Optimized homing using ft switches +// +// #0011 bugfix change max power settings #include @@ -20,7 +32,7 @@ // ********* some useful definitions ********* -#define myVersion 0.94 +#define myVersion 0.99 // micro stepping modes #define FULLSTEP 0 @@ -74,26 +86,36 @@ #define CMD_STOPMOVING 33 // void stopMoving( uint8_t motor ) stop motor moving #define CMD_STOPMOVINGALL 34 // void stopMovingAll( uint8_t maskMotor ) same as StartMoving, but using uint8_t masks +#define CMD_SETINSYNC 35 // void setInSync( unit8_t motor1, uint8_t motor2, boolean OnOff) set two motors running in sync + +#define CMD_HOMINGOFFSET 36 // void homingOffset( unit8_t motor1, ulong offset ) set offset to run during homing, after endstop is free again + #define stepperInterval 100 // 10kHz #define servoInterval 25 // 40kHz -#define HOMING_OFF 0 +#define HOMING_OFF 0 #define HOMING_PHASE1 1 #define HOMING_PHASE2 2 +#define HOMING_PHASE3 3 // type to control one stepper struct t_stepper { long cycle = 0; long cycleCounter = 0; long stepsToGo = 0; // distance in steps to go - uint8_t cw = 1; // running counterwise 1, contra clockwise -1 + int8_t cw = 1; // running counterwise 1, contra clockwise -1 + int8_t cwEndStop = 0; // cw-mode before getting an end stop trigger event, 0 = unknown state long position = 0; // absolute position long maxSpeed = 0; long acceleration = 0; boolean disableOnStop = true; boolean isMoving = false; uint8_t homing = HOMING_OFF; + long homingOffset = 0; // steps to go during homing, if endstop is released in phase 2 boolean endStop = false; + boolean ignoreEndStop = false; // semaphore to ignore an end stop trigger, to move out of an triggered event + uint8_t inSyncWith; // the motor, I'm running in sync. if none, my own number + }; #define SERVOINTERNALOFFSET 60 @@ -152,6 +174,96 @@ int mySerialNumber = 0; #define NORMAL 0 uint8_t mode = NORMAL; +// ************ motor current control *************** +boolean boardV3 = false; + +float getCurrent( uint8_t digits) { + // gets the motors current setting + // works only in V2 mode + + int a; + float v,c; + + if (boardV3) { + return maxMotorCurrent; + } + + // get reading + a = analogRead( MREFI ); + // convert to volts + v = ( (float) a ) / 1024 * 2.56; + // calculate motor current + c = v / ( 8 * 0.068 ); + + // return c with 2 digits precision + return ((float) ((int)(c*digits))) / digits; + +} + +bool checkCurrent(float givenCurrent) { + // checks, in actualReading fits to a given value + + if (boardV3) { + return true; + } + + // getCurrent + float c = getCurrent(100); + + // check deviation + if (abs( givenCurrent - c ) <= 0.05 ) { + // in tolerance + return true; + + } else { + // first reading out of tolaerance, try a second one + delay(50); + c = getCurrent(100); + return (abs( givenCurrent - c ) <= 0.05 ); + + } + +} + +void setCurrent(float current) { + + if (boardV3) { + return; + } + + if ( getCurrent( 10 ) != current ) { + + Serial.println( "Please turn the trim resistor to set the motor current." ); + + while ( getCurrent( 10 ) != current ) { + Serial.print("max current: "); Serial.print( getCurrent( 100 ) ); + Serial.println( "A" ); + delay( 100 ); + } + + } + +} + +void writeDAC( uint8_t dac, uint8_t value ) { + + uint16_t cmd = ((uint16_t)dac) << 14 | 0x1000 | ((uint16_t) value) << 4; + + digitalWrite( MREFI, LOW ); + SPI.transfer16( cmd ); + digitalWrite( MREFI, HIGH ); +} + +void writeDACC( uint8_t dac, float current ) { + + // convert current to reference volts + float v = current * ( 8 * 0.068 ); + + uint8_t x = (uint8_t)( v / 2.0 * 256 ); + + writeDAC( dac, x ); +} + // ********** init hardware & maintenance mode ********** void initializeHardware( void ) { @@ -161,6 +273,24 @@ void initializeHardware( void ) { // *** SPI *** SPI.begin(); + SPI.setBitOrder(MSBFIRST); + SPI.setDataMode(SPI_MODE2); + + // Board Type with DAC? + + analogReference(INTERNAL); + pinMode(MREFI, INPUT); + boardV3 = (analogRead( MREFI ) > 1000); + + if ( boardV3) { + + pinMode( MREFI, OUTPUT ); + + for (i = 0; i<4; i++ ) { + writeDACC(i, maxMotorCurrent ); + } + + }; // *** all stepper stuff *** @@ -252,6 +382,8 @@ void writeEEPROM( void ) { } +/* + float maxCurrent( int digits ) { // reads the reference voltage @@ -270,6 +402,7 @@ float maxCurrent( int digits ) { // return c with 2 digits precision return ((float) ((int)(c*digits))) / digits; } +*/ void BannerText( void ) { @@ -281,16 +414,18 @@ void BannerText( void ) { Serial.println( "|_| \\__|_| \\_/\\_/ |_| |_____/|_| |_| \\_/ \\___|" ); Serial.println( "" ); Serial.println( "(C) 2019 Christian Bergschneider & Stefan Fuss" ); - Serial.print ( " Version " ); Serial.println( myVersion ); Serial.println( "" ); - + + Serial.print ( "Board type: "); if (boardV3) { Serial.println("V3"); } else { Serial.println("V2"); } + Serial.print ( "FW-Version "); Serial.println( myVersion ); + Serial.print ( "Serial number: "); Serial.println( mySerialNumber ); Serial.print ( "I2C-Address: " ); Serial.println( myI2CBusAddress ); // need some time to get a first correct value - float c = maxCurrent(100); + float c = getCurrent(100); delay(50); - c = maxCurrent(100); + c = getCurrent(100); Serial.print ( "max. motor current: " ); Serial.print( maxMotorCurrent ); Serial.print( "A / " ); Serial.print( c ); Serial.println( "A" ); @@ -327,6 +462,11 @@ void setup() { Serial.begin( 9600 ); Serial.setTimeout( 0 ); + // initialize Stepper + for (int i=0; i 0 ) { - // check on ES or EMS - only if homing is off - if ( ( ( Stepper[i].endStop ) && ( Stepper[i].homing != HOMING_PHASE2 ) ) || emergencyStop ) { + // check on ES or EMS - only if homing is off and ignoreEndStop isn't set + if ( ( ( Stepper[i].endStop ) && + ( Stepper[i].homing != HOMING_PHASE2 ) && + ( Stepper[i].homing != HOMING_PHASE3 ) && + ( Stepper[i].ignoreEndStop == false ) + ) || emergencyStop ) { - Stepper[i].isMoving = false; - Stepper[i].stepsToGo = 0; - write595( ENABLE[i], Stepper[i].disableOnStop ); + // stop all motors which are in sync (I'm is in sync with myself) + for (int j=0; j 0.05 ) { + if ( abs( maxMotorCurrent - getCurrent(100) ) > 0.05 ) { mode = MAINTENANCE; activateErrorLED(); } diff --git a/RoboPro Library/TX Library/examples/TX_M1_1000_Steps.rpp b/RoboPro Library/TX Library/examples/TX_M1_1000_Steps.rpp new file mode 100644 index 0000000..0e5ea52 --- /dev/null +++ b/RoboPro Library/TX Library/examples/TX_M1_1000_Steps.rpp @@ -0,0 +1,9431 @@ + + + + TX_M1_1000_Steps + wxCanvasDocument generated by wxCANVAS + 1 + 0 + 04060600 + + 2 + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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