第三章 g应该在哪个系下进行递推？

[AwesomePeiweiPan]

我也看了一下代码，感觉总是怪怪的
(3.71) 初始化的时候
认为RT=I, 那也就是说这个时候世界系和imu系是重合了，这个时候获得的g前两项不是完全为0，因为imu不是完全水平的，我非常理解，换句话说，这个时候算出的g应该是imu坐标系下的结果

但是
(3.15)递推的时候
很明显，应该是在世界坐标系下的g，算出的是世界坐标系下的位置等
为什么代码里还是用的之前初始化的g，不应该直接[0,0,-9.8]吗？

求教大佬们解答～～～！！！

[AwesomePeiweiPan]

顺便我还发现，这里的ESKF的RTK给的初始的TWB，其中旋转的部分只考虑了航向角，其它两个默认为0，然后作为第一个R_开始递推。

我就在想，这种方式(车辆初始姿态为I，估计重力方向，然后再使用这个重力方向的重力)，无论是imu的旋转矩阵方面还是RTK的旋转矩阵方面，是不是都是在车辆坐标系下的递推，只不过这个时候车辆坐标系几乎是水平的，因此把这个车辆坐标系当作世界坐标系，同时g可以有分量在这个车辆坐标系中。

这个当作的原因是，不需要考虑航向角(已经在RTK的TWB中考虑了)，同时是完全水平的，因此其它两个角度也为0，因此可以算作是世界坐标系

这样就解释的通了

[AwesomePeiweiPan]

即使不水平，后面的GNSS也可以进行修正，这应该是更深刻的解释