Look-aheadアルゴリズムの実装

[tokoro10g]

Solver::preSense の段階で，壁の状態に対する次のノードIDを事前に計算しておき，Solver::postSense では事前計算したものをチェックするだけにしたい．
このような実装にすることで，壁を観測した後に高負荷な探索アルゴリズムを実行する必要がなくなり，比較的時間に余裕のある区画走行時の計算リソースを有効活用できる．

実装上の課題として，現状のD* Liteの実装では壁の状態に関する仮定を置いたまま最短経路を導出できないことが挙げられる．Solver から直接操作できる MazeGraph は Maze の const 参照しか持たせておらず，壁のデータは書き換えられない．したがって，ソルバの内部に仮定を保持して，MazeGraph から受け取った迷路情報を仮定で上書きしてから計算する処理をソルバに加える必要がある．