Px4+MAVROS键盘控制

实现键盘控制基于px4的无人机飞行

一、启动方法

启动px4

在PX4的目录下，运行px4+gazebo的联合仿真，输入以下命令：

make px4_sitl gazebo

连接MavROS和PX4

打卡新的终端输入：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

连接PX4和mavros，此时输入rostopic list可以看到mavros的话题，当前mavros的话题结果是反应当前PX4无人机的状态。

打开px4键盘控制节点

1. 首先新建一个工作空间并编译：

mkdir -p Px4Control_ws/src

cd Px4Control_ws

catkin_make

2. 将附件中的功能包放入 Px4Control_ws/src 目录下再对该功能包进行编译

catkin_make

3. 运行

4. 进入root权限，由于当前是键盘控制节点，需要读取外设，因此需要进入root权限，输入命令：

sudo su

2. 运行键盘控制节点

source ./devel/setup.bash

rosrun px4_keyboard_control px4_keyboard_control_node

如果没有报错应该可以正常运行

二、操作说明

该部分主要是对无人机控制进行说明，也顺便对键位控制的代码简单讲解。

Q ———— 无人机上升

该键位主要控制增加无人机z方向上的线加速度，从而实现上升的效果。

A ———— 无人机停止升降

该键位主要将无人机z方向上的线速度归零，以达到无人机停止上升的效果。

Z—————无人机下降

原理同Q

J ——————无人机向左运动

L——————无人机向右运动

I——————无人机向前运动

K——————无人机停止运动

，——————无人机向后运动

U——————顺时针转向

主要改变角加速度的航向角

O——————逆时针转向

H——————线加速度和角加速度归零

N———————控制姿态

Y———————从控制cmd_vel模式转换到控制pose模式

T————————外部控制启用

G————————无人机解锁

B————————无人机锁定

注意：在控制px4仿真的无人机时，需要先按键 T启动外部控制，然后按键G解锁无人机后才能正常控制其飞行。