Carbot

基于 Ros2 Humble 的智能物流小车

上位机:树莓派4B or 旭日x3派(地平线)

• 对接下位机库: Carbot_lib
• 改动: 对零号车型适配
• 计划: 添加Cvbot_lib库, 对调用opencv摄像头识别以及网页推流摄像头画面进行基本封装，对接收数据的python线程进行优化，随节点关闭后自动销毁

下位机:STM32(亚博智能的ros扩展板)

• 厂家驱动: Rosmaster (Carbot_Driver)
• 改动: 将原保留位0号车型改为项目Carbot车型硬件
• 计划: 向上位机发送电机累计编码器脉冲数据便于计算odom，删除姿态角解算，直接将九轴imu原始数据给上位机解算

中间件:Ros2 humble

carbot_launch:

• 启动该项目所需的所有节点
• 一个基于pyqt5的实时显示订阅codeinfo信息的图形界面

carbot_interfaces:

• 包含所需的自定义消息

carbot_driver:

• 订阅电机，机械臂的控制信息
• 键盘控制

carbot_location:

• 订阅控制信息，计算里程，建立坐标系

carbot_vision:

• 调用摄像头，进行二维码识别，物块识别，靶心识别等

carbot_plan:

• 该项目的任务调度节点，控制任务的开始与结束

依赖(推荐)

• numpy
• opencv
• pyqt5
• ...

系统依赖

• ubuntu 22.04Lts
• ros2 humble
• python 3.10

功能包依赖

• opencv

    sudo apt install ros-humble-vision-opencv
  

• tf_transformations

    sudo apt install ros-humble-tf-transformations
  

• robot_localization:

    sudo apt install ros-humble-robot-localization
  

开机启动

添加
sudo cp carbot_start.sh /etc/init.d/
sudo chmod 777 carbot_start.sh
sudo update-rc.d carbot_start.sh defaults (优先级)

移除
cd /etc/init.d
sudo update-rc.d -f carbot_start.sh remove

计划

• 优化3d模型，添加屏幕支架，添加底盘支撑，调整机械臂臂长，调整摄像头位置
• 对物流场地预先建图
• 参考Navigation2进行导航
• 调取moveit对机械臂抓取进行运动控制优化