VELODYNE-VLP-16

LiDARからデータを取得・可視化するスクリプト群

対応モデル

• Velodyne VLP-16
• Velodyne VLP-32c
• Ouster OS1-32

LiDARから直接データを取得・保存する

直接のデータ取得はmake_xxx_from_stream.pyを使うことができる

VelodyneからCSV保存

LiDARをPCにつないだ状態で実行(機種は自動認識)

> python make_csv_velodyne_from_stream.py [out_dir]

[out_dir]/YYMMDD-HHmm/csv/xxx.csvに一周分ずつ点群データが保存される

VelodyneからPCD保存

LiDARをPCにつないだ状態で実行(機種は自動認識)

> python make_pcd_velodyne_from_stream.py [out_dir]

[out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcdに一周分ずつ点群データが保存される

OusterからPCD保存

make_pcd_ouster_from_stream.py中の以下の行にLiDARのhostnameを記述

HOST_NAME = "os-122201001516.local"

LiDARをPCにつないだ状態で実行

> python make_pcd_ouster_from_stream.py [out_dir]

[out_dir]/YYMMDD-HHmm/pcd/xxx.pcdに一周分ずつ点群データが保存される

PCAPからPCDに変換

PCAPはパケットキャプチャしたデータを保存するファイルで、VeloViewなどのGUIで録画するとこの形式になる。

pcap_to_pcd.py内の関数を使う

可視化

CSVの可視化

file_pathにcsvを指定

> python visualize_csv.py [file_path]

PCDの可視化

file_pathにpcdを指定

> python visualize_pcd.py [file_path]