MOIRO ARM

0. Intro

• ROS2 Humble Packages for MOIRO ARM
• 해당 프로젝트는 Moiro에서 사용된 MyCobot을 ROS 2 Humble 환경에서 제어(MoveIt2)하기 위한 것입니다.

1. Installation

1) Source Build

mkdir -p moiro_ws/src
cd moiro_ws
colcon build

2) Install dependency packages

다음 패키지들이 필요할 수 있습니다.

• ros-humble-gazebo-ros2-control
• ros-humble-ros2-controllers
• ros-humble-controller-manager
• ros-humble-moveit
• (ros-humble-gazebo-ros2-control)

sudo apt install -y ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers \
  ros-humble-controller-manager \
  ros-humble-moveit

pip install pymycobot moveit_configs_utils

참고: MoveIt2 패키지 설치는 다음 링크를 참고하십시오.

Moveit Humble Documentation

2. Result

• MoveIt2 Move Group 이용

ros2 launch moiro_arm_move_group moiro_arm_move_group.launch.py
ros2 launch moiro_arm_move_group moiro_arm_move_group_topic_interface.launch.py

• 실물 MyCobot 제어를 위한 Sync Play

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
ros2 run moiro_arm_robot_driver sync_play