MoonUniverse QuadCopter

## Hardware 1.穿越机机架（轴距250）目前使用的是px4 vision kit 中的机架

2.飞控（pixhawk 6c或6x）

3.板载pc（NUCI7 8代） （jetson orin nx） （RB5高通865）

4.动力系统（T-motor 穿越机电机电调 5045桨叶）

5.相机（realsense D435i 或 D455）

6.遥控器（DJI LB2 或 任意支持dbus的遥控器）

7.电池（格式 4s 2200mA）

Software

1.px4 mavros （无修改）

2.视觉惯性里程计

目前使用的是港科大的vins，后续可能改进其中的featureTrack，用一些深度学习的特征点提取和追踪。supoint_feature分支增加了深度学习特征，暂时未使用，目前使用帧率还达不到。

3.control控制目前使用的是RPG Quadrotor Control 移植了其中的position control部分。

代码位于如下位置

quad_ros/navigation/happymoon_quad_control

原始控制仓库如下： RPG Quadrotor Control

仿真

实机测试