Esse repertório é referente a inicialização do controle e de todo hardware do rôbo - sensores(lidar 2D, realsense, odometria, imu) e gimbals(versão sem o manipulador, apenas regulador da realsense) - não inclui a inicialização das rodas.
Submódulos:
- athome_description - utilizado para extrair o URDF do rôbo e publicar as TFs do robo
- rplidar_ros - utilizado para iniciar o nó do lidar 2d
Módulos:
- athome_teleop - utilizado para iniciar o telop - Teclado e Controle Ps4-.
- athome_hardware - utilizado para dar launch em todos pacotes fundamentais.
- serial_sensors - utilizado para iniciar nó da odometria, imu e gimbals
Comando Docker:
Comando do pacote: