OMPLチュートリアル(Python ver.)

Install

git clone https://github.com/Ry0/ompl_python_tutorial
sudo docker build -t ompl .
sudo docker run ompl

DockerfileではOMPLをpyenvで作成したPython環境でも使用できるようにしている。 仮想環境名はomplとしている。今後システムに入っているPythonバージョンとは異なるバージョンでOMPLを使いたくなったときの対策。※ /usr/bin/python3がシステムのPython。

VSCodeを使っている場合は、Reopen in Containerをクリックすれば、勝手にビルドが始まる。

tutorial_1

動作テスト。
https://ompl.kavrakilab.org/python.html

cd ompl_python_tutorial
pyenv local ompl
python sample/tutorial_1.py

tutorial_2

tutorial_1にPlannerの設定を追加しただけ。
RRTConnect、RRTStar、PRMなど。

# set planner
planner = og.RRTConnect(ss.getSpaceInformation())
ss.setPlanner(planner)

tutorial_3

StateSpaceをSE2StateSpaceからRealVectorStateSpaceに変更したもの。 関節軸空間とかで探索したいときのためのサンプル。
次元を2とすれば、SE2StateSpaceと同等。

tutorial_4

2次元の探索テスト。実際に障害物を入れて動作を確認している。

tutorial_5

3次元の探索テスト。3次元の姿勢も含む。