このパッケージはTHK(株)が開発したSeed-Noidを用いて、AruCoMarkerを用いたロボットの位置補正を行うコードです
launchファイルを起動すれば、認識ノードと位置補正ノードが起動されるので、シミュレーションや実機環境、2DMapがあれば一応動くはず。。。
位置補正の終了部分のところはてきとーかつ、cmd_velの値も適宜調整する必要あり
使用すると良いプログラムは、position_estimation.cppとtest.pyである
中身は言語が違うだけだからどっちを使用してもよい（訳あってC++、Python両方作成したが、どっち使おうが正直どっちゃでもよい。。。）
事前にseed-noidの環境構築やこのリポジトリのworldのGazebo環境の地図生成を行っておくこと.
・seed_r7_gazeboを立ち上げる際は、このリポジトリのworldファイルを読み込むようにlaunchを変更しておくこと
・wheel_with_dummy.launchの部分も地図のyamlをこの環境に合わせたものに変更すること
$ roslauch seed_r7_gazebo seed_r7_example.launch
$ roslaunch seed_r7_navigation wheel_with_dummy.launch
$ roslaunch position_estimation estimation.launch use_lauguage:=trueちなみに、use_lauguageをfalseにするとpython版が使用できる
中身のプログラムは同様であるが、C++版はconfig/target_pose.yamlを読み込んで目標位置を決めている
Python版は、手打ちで適当に目標位置を決め、1~3の数字を入力すると左、真ん中、右と位置補正を選択できるようになっている（やってみればわかる）