- 建图时加入imu约束会糊(大概解决了)
- 滑窗优化中的约束问题(已解决)
- gnss原点加载问题(已解决)
- 闭环模块中有个2.0超参数的问题(已解决)
- ESKF中的init_pose_可能是有问题的(已解决)
- ESKF中的运动约束问题,感觉葛垚代码有点问题。以及运动约束是否加入角速度判断(已解决)
- ESKF中融合模式只有:地图匹配+imu融合、地图匹配+速度观测+imu融合、地图匹配+运动约束+imu融合、地图匹配(仅使用位置观测)+速度观测+imu融合、地图匹配(仅使用位置观测)+imu融合。并没加入gnss观测。(已解决)
- g2o的头文件中,自定义变量下划线的问题(已解决)
# 编译建图模块
catkin_make --cmake-args -D BUILD_MAPPING=ON
# 使用滤波器定位
catkin_make --cmake-args -D BUILD_MAPPING=OFF -D USE_KALMAN=ON
# 使用优化器定位
catkin_make --cmake-args -D BUILD_MAPPING=OFF -D USE_KALMAN=OFF
# 配置lio_back_end.yaml,使能需要的约束和其对应的权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization lio_mapping.launch
# 播放数据集
# 优化轨迹(多执行几次)
source devel/setup.bash
rosservice call /optimize_map
# 保存地图
rosservice call /save_map
# 保存gnss原点(方便定位使用)
rosservice call /save_origin
urbanNav数据集下载地址,目前仅支持:
- UrbanNav-HK-Data20190428
- UrbanNav-HK-Data20200314
# 配置hk_data_pretreat.yaml,设置外参
# 配置hk_lio_back_end.yaml,使能需要的约束和其对应的权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization hk_lio_mapping.launch
# 播放数据集
# 优化轨迹(多执行几次)
source devel/setup.bash
rosservice call /optimize_map
# 保存地图
rosservice call /save_map
# 配置simulator.yaml,设置仿真数据噪声大小
# 配置lio_back_end_sim.yaml,使能需要的约束和其对应的权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization lio_mapping.launch
# ctrl+c退出,轨迹会自动保存
# 配置kitti_filtering.ymal,配置地图加载路径、定位方式、滤波器权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization lio_mapping.launch
# 播放数据集
# 保存轨迹
source devel/setup.bash
rosservice call /save_odometry
# 配置gnss_ins_sim_filtering.ymal,配置定位方式、滤波器权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization gnss_ins_sim_localization.launch
# 播放数据集
# 保存轨迹
source devel/setup.bash
rosservice call /save_odometry
目前只支持地图匹配+imu预积分的融合
# 配置sliding_window.ymal,配置地图加载路径、使能需要的约束和其对应的权重
# 启动节点
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_localization lio_localization.launch
# 播放数据集
# 保存轨迹
source devel/setup.bash
rosservice call /save_odometry