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sensor calibration tools for camera, lidar, imu based on ROS2

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gezp/sensor_calibration

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sensor_calibration

Build and Test

该项目基于ROS2平台实现了部分传感器标定功能,主要以学习为目的,面向初学者学习入门,因此代码侧重于可读性,及扩展性,尽可能将代码进行解耦,并遵循ROS2的项目规范,以及代码风格。

本项目主要面向以下场景的传感器标定:

  • 传感器内参标定(sensor_intrinsics)
  • 传感器到传感器之间的外参标定(sensor2sensor)

标定文件的存储形式:

Quick start

环境要求

  • ROS版本: Humble

下载源码及安装依赖

# 使用git下载代码到ROS2工作空间的src目录
# mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/gezp/sensor_calibration.git
# 进入ROS2工作空间, 安装依赖
# cd  ~/ros2_ws
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

编译

colcon build --symlink-install

Plan

传感器内参标定

  • 实现针孔相机内参标定: camera_intrinsic_calibration
  • 实现鱼眼相机内参标定: camera_intrinsic_calibration
  • 实现全景相机内参标定: camera_intrinsic_calibration

sensor2sensor外参标定

  • 实现手动lidar2lidar外参标定: lidar_lidar_manual_calibration
  • 实现基于ICP的自动lidar2lidar外参标定: lidar_lidar_calibration
  • 实现手动lidar2camera外参标定: lidar_camera_manual_calibration

Acknowledgement

本项目参考了许多其它类似项目,并参考并引用了部分代码,这里向以下项目的作者表示感谢!

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sensor calibration tools for camera, lidar, imu based on ROS2

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