This code can use Lidar LD06 provided by LDROBOT from arduino.
LDROBOT社から提供されているLD06をArduinoから使用できるようにするプログラムです。
LD06 uses UART communication. In this program, Serial2 is used to receive data. If you want to use Serial2, please replace Serial2 in LD06forArduino.ino with another Serial object.
LD06との通信はUART通信です。本プログラムではSerial2を使用してデータを受信しています。Serial2を使用したい場合はLD06forArduino.inoのSerial2を任意のSerialオブジェクトに差し替えてください。
Place LD06forArduino.h and LD06forArduino.ino in the same folder as the ino file you want to use. After that, please include LD06forArduino.h with the ino file.
LD06forArduino.hとLD06forArduino.inoを使用するinoファイルと同じフォルダに配置してください。使う際にはLD06forArduino.hをinoファイルでインクルードしてください。
This is the initialization function. Execute it first. Specify the Rx pin for receiving data from the LD06 as argument.
本プログラムを使用する際には必ず最初に実行してください。 LD06からデータを受信するためのRxピンを指定します。
// example
ld06.Init(19);//use pin19
Load the data acquired by LD06 into an object. The loaded data can be referenced from the object's member variables.
LD06が取得したデータをオブジェクトに読み込みます。読み込んだデータはオブジェクトのメンバー変数から参照できます。
// example
ld06.read_lidar_data();
| Member | Type | Detail |
|---|---|---|
| start_byte | char | Communication start byte0x54) |
| data_length | char | Acquisition data num(By the specification of LD06, it is fixed to 12.) |
| Speed | float | Lidar rotation velocity (deg/s) |
| FSA | float | Data start angle(deg) |
| LSA | float | Data end angle(deg) |
| time_stamp | int | timestamp of when Acquisition data(ms). MAX:30000 |
| CS | int | CRCcheck value |
| angle_step | int | Angle ticks per data(deg) |
| angles | std::vector | Angle of acquired data(deg) |
| distances | std::vector | Distance of acquired data(mm) |
| confidences | std::vector | Strength of light reflection |
| メンバ変数 | 型 | 詳細 |
|---|---|---|
| start_byte | char | 通信開始を表す１バイト(0x54) |
| data_length | char | 取得したデータ数(LD06の仕様につき12個固定) |
| Speed | float | Lidarの回転速度 (deg/s) |
| FSA | float | データの開始角度(deg) |
| LSA | float | データの終端角度(deg) |
| time_stamp | int | データ取得時のタイムスタンプ(ms) 30000が最大値 |
| CS | int | CRCcheckの値 |
| angle_step | int | 位置データ毎の刻み角度(deg) |
| angles | std::vector | 取得したデータの角度(deg) |
| distances | std::vector | anglesの要素に対応した距離(mm) |
| confidences | std::vector | 光の反射の強さ |
Please refer to LD06_sample.ino for how to use it. (It has been tested with Atom lite provided by M5Stack.)
使用方法などはLD06_sample.inoを参照してください。（M5Stack社が提供するAtom liteで動作確認済みです。）
- LD06(LDS06)入手先 https://www.inno-maker.com/product/lidar-ld06/
- (データシート、SDKなど) http://wiki.inno-maker.com/display/HOMEPAGE/LD06
Please see LICENSE.