1 - ROS BASIC:

Comandos:

primários:

nó:

• roscore
• rosnode
• rosrun tópico:
• rostopic
  • em rostopic pub -r n (-r significa o parametro de repeticoes e n, quantas vezes por segundo)

mensagem:

• rosmsg

serviço:

• rosservice: serviços
• rossrv:
  • serviços com mais detalhes (trabalha com o tipo de serviço, não com o serviço diretamente)
• rosparam

pacotes:

• rospack
• roscd
• rosls

secundários:

• primário + (é importante verificar os comando secundários e/ou parametros utilizando )

simulador:

• turtlesim

Definições Básicas:

• nó
• nó master
• tópico
• serviço
• parametro
• pacote
  • agrupamentos de código fonte que descrevem nós, serviços e mensagens, todos relacionados entre si

Ferramentas:

• rqt

Como Criar os Próprios Pacotes?

1. criando a workspace:
   • é preciso criar uma workspace (onde criamos os pacotes)
     • em /home, crie uma pasta chamada catkin_ws, dentro dela, uma pasta chamada src; após isso, dê o comando catkin_make ou catkin build dentro da catkin_ws, e pronto.

obs: pode usar uma pasta de nome diferente de catkin_ws!!

obs: são criadas 3 pastas: devel, src e build;

2. criando o pacote: mudar para a pasta src e executar o comando: catkin_create_pkg <nome_do_pacote> ... as dependencias (pacotes) basicas são: -std_msgs -roscpp -rospy

3. edite o package.xml, lá contém as informações do seu pacote;

   • o CMakeLists.txt será usado para listar os nós, que vamos aprender na próxima etapa:

4. criando um nó:

   • crie uma pasta chamada scripts dentro da pasta do seu pacote
   • dentro de scripts, crie um programa em python, que será seu nó
   • temos que informar ao pacote a respeito do nó com o CMakeLists.txt, inserindo no final do arquivo:
     • para python: catkin_install_python(PROGRAMS scripts/nome_do_programa.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )

5. para atualizar o pacote no ros, execute catkin_make(OU catkin build, caso o utilize) na catkin_ws novamente.

6. para que o rosrun reconheça o pacote, execute source devel/setup.bash

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2 - CONFIGURAÇÃO GAZEBO-ARDUPILOT

Requisitos (alguns estão incluidos no tutorial de configuração do ambiente):

1. Ardupilot Mavproxy: https://ardupilot.org/mavproxy/docs/getting_started/download_and_installation.html
2. SITL: https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html

Pendências:

• pip3
• git

Configuração do ambiente de compilação:

• https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux

  • obs: nessa etapa também é configurado o mavproxy e o SITL

Utilização do Gazebo + Plugin:

• https://www.youtube.com/watch?v=m7hPyJJmWmU
• https://github.com/Intelligent-Quads/iq_tutorials/blob/master/docs/installing_gazebo_arduplugin.md
  • obs: Na ultima etapa de execução do SITL, é importante, caso tenha executado o primeiro tutorial de execução automática do ambiente, alterar o caminho de sim_vehicle.py para <começo do caminho>/Tools/autotest/sim_vehicle.py

(Alternativo) https://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-gazebo.html#sitl-with-gazebo

executar:

$ gazebo --verbose ~/ardupilot_gazebo/worlds/iris_arducopter_runway.world

também:

$ /home/noeticros/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --console

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3 - ROS WITH MAVPROXY AND SITL

guia: https://github.com/Intelligent-Quads/iq_tutorials/blob/master/docs/installing_ros.md

Requisitos:

• catkin build: uma versão mais sofisticada do que o catkin_make

  • https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html

• devem ser alterados de python(como está no tutorial) para python3
  • python3-wstool
  • python3-rosinstall-generator
  • python3 catkin tools
  • rosdep (a instalação desse não está contida no tutorial)
  • geographiclib

4 - RUN MAVROS IN GAZEBO

GUIA: https://github.com/Intelligent-Quads/iq_tutorials/blob/master/docs/ros_intro.md

Requisitos:

reinstalar o gazebo com plugins:

$ sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-plugins

No último guia, fizemos a configuração dos mundos e modelos de drones por meio do repositório do Intelligent Quads, dessa forma, fica mais fácil também executar o gazebo com o seguinte código:

$ roslaunch iq_sim runway.launch

No guia é simplificado o run do SITL, copiando um arquivo de script com o código. Depois de configurado, é possível executar acessando a home e usando:

$ ~/startsitl.sh

Para executar o MAVROS para estimativas mais precisas por meio do MAVLink:

roslaunch iq_sim apm.launch