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open-v2x/lidar

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  • lidar 工程化设计方案
    • 工程化设计图

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  • 介绍

    • 服务共包括 4 个子服务,分别为:雷达数据模拟发送、雷达数据接收、l雷达数据处理、点云图数据发送。
    • 流程介绍
      • 雷达数据模拟:循环从原始文件中读取数据,通过 udp clinet 发送至雷达数据接收。
      • 雷达数据接收:通过 udp server 持续接收雷达数据,根据 udp client 的 ip 进行区分,每个对应 ip 连续接收 180 条数据,作为点云图一桢,存储至 redis 队列。
      • 雷达数据处理:celery 持续解析雷达数据,将解析结果存储至 redis
      • 点云图发送:当有 websocket client 连接时,持续从 redis 点云图数据,通过 websocket server 发送至 websocket client 。
  • 如何开发

    • 环境:

      • ubuntu、docker、docker-compose、>=python3.8
    • 本地部署(基于 ubuntu)

      # 添加环境变量 redis 密码,password 为要设置的密码
      export OPENV2X_REDIS_ROOT=passowrd
      git clone https://github.com/open-v2x/lidar.git
      cd lidar
      bash start.sh
    • 测试服务是否启动,连接 websocket server 是否收到数据(参考 project/websocket_client.py 文件,修改 websocker url ,将 ip 改成部署服务器 ip )。

    • 代码 format 和 格式检查

      tox -e pep8-format
      tox -e pep8
    • 文件 format

      dprint fmt

Releases

No releases published

Packages

No packages published