ros_maestro

Gestion de la carte polulu maestro

Installation

Clonez ce repository dans un workspace ROS : git clone https://github.com/simchanu29/ros_maestro.git

Utilisation

Ce package a été écrit en python 2.7, il utilise le driver maestro.py fourni par FRC4564. Il utilise un fichier de configuration dont un example est présent dans le dossier config

Le principe de ce package n'est pas d'être optimisé mais de servir d'outil souple pour la conception de prototypes sous ROS.

Pour lancer l'exemple : roslaunch ros_maestro test.launch

Pour lancer les noeuds avec une configuration spécifique, on inclus le launchfile maestro.launch avec ses arguments. Un exemple est ci-dessous :

<launch>

    <include file="$(find ros_maestro)/launch/maestro.launch">
      <arg name="config_path" value="$(find ros_maestro)/config/pwmconfig_example.yaml">
      <arg name="port" value="/dev/polulu_servo_serial" >
    </include>

    <node name="attopilot1" pkg="ros_maestro" type="attopilot_driver.py">
      <param name="~volt_topic" value="battery1_voltage_raw"/>
      <param name="~curr_topic" value="battery1_current_raw"/>
    </node>

    <node name="relay" pkg="ros_maestro" type="relay_driver.py" />

</launch>

Troubleshooting

• Si le noeud n'arrive pas à se connecter à la Maestro, assurez vous d'avoir les droits sur le port tty concerné.