Yfrobot-Motor-Driver-Library-ESP32

YFROBOT Motor Driver Library for ESP32 可用模块： L298P / PM-R3 / MD01 / MD02 / MD03 / MD04 / MD_GB36 / IIC_MOTORDRIVER / IIC_MOTORDRIVER_RZ7889 小车套件： VALON / 4WD Mecanum Wheel

调用库：

#include <MotorDriver.h> // 包含头文件

MotorDriver_IIC V2 RZ7889 使用说明：

适用对象：Motor Driver iic、Motor Driver iic模块简介

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_IIC_RZ);

Methods：

初始化

motorDirver.begin();

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, -1, 1, -1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

设置所有电机反向， 参数：1-默认，-1-反向

motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096 ~ 4096

motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转

motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机自由停止

驱动4路电机，参数：电机速度 -4096 ~ 4096

motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1自由停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转

motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4自由停止

motorDirver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转

motorDirver.setAllMotor(0); // 电机M1/M2/M3/M4自由停止

电机刹车/急停

motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车

motorDirver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

S1 S2 S3 S4 S5 舵机控制初始化频率

motorDriver.setPWMFreq(50); // 控制舵机时，需要设置PWM频率 ~50

舵机控制 S1 舵机运行到0

motorDriver.servoSXWrite(S1, 0);

舵机控制 S1 舵机运行到180

motorDriver.servoSXWrite(S1, 180);

MotorDriver_IIC TB 使用说明：

适用对象：Motor Driver iic、Motor Driver iic模块简介

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_IIC_TB);

Methods：

初始化

motorDirver.begin();

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, -1, 1, -1);// M1/M3 默认方向 M2/M4反向

设置所有电机反向， 参数：1-默认，-1-反向

motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驱动单个电机，参数：电机序号 M1,M2,M3,M4；电机速度 -4096 ~ 4096

motorDirver.setSingleMotor(M1, 4096); // M1电机全速正转

motorDirver.setSingleMotor(M1, 0); // M1电机停止

驱动4路电机，参数：电机速度 -4096 ~ 4096

motorDirver.setMotor(0, 4096, 2048, 1024); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转

motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止

motorDirver.setAllMotor(4096); // 电机M1/M2/M3/M4 全速正转

motorDirver.setAllMotor(0); // 电机M1/M2/M3/M4停止

电机刹车/急停

motorDirver.stopMotor(M1); // 电机M1 刹车

motorDirver.stopMotor(MAll); // 电机M1/M2/M3/M4 刹车

MotorDriver_MD 使用说明：

适用对象：YF_MD01 / YF_MD02 / YF_MD03 / YF_MD04 / YF_MDGP36

创建对象：

MotorDriver motora = MotorDriver(YF_MD, _dirPin, _pwmPin); // 设置电机引脚 //MotorDriver motora = MotorDriver(YF_MD, _dirPin, _pwmPin, _offset); // 设置电机引脚、方向 //MotorDriver motora = MotorDriver(YF_MD, _dirPin, _pwmPin, _offset, _slpPin); // 设置电机引脚、方向、使能引脚 //MotorDriver motora = MotorDriver(YF_MD, _dirPin, _pwmPin, _offset, _slpPin, _csPin); // 设置电机引脚、方向、使能引脚、电流检测引脚

Methods：

驱动电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motora.setMotor(255); // A电机全速正转

motora.setMotor(0); // A电机停止

睡眠/唤醒，参数：无（需要配置使能引脚 _slpPin）

motora.sleep(); // 模块睡眠，低功耗

motora.wakeup(); // 模块唤醒使能

电流检测，

motora.getMotorCurrent(); // 获取电流检测口的模拟值 - 输出电压与电流电流成正比（50mV/A)，电流为零时电压为0.05V

MotorDriver_L298P 使用说明：

适用对象：L298P

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_L298P);

Methods：

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, 1);// A B电机默认方向

motorDirver.motorConfig(1); // A B电机默认方向

驱动电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDirver.setMotor(255, 128); // A电机全速正转,B电机50%速度正转

motorDirver.setMotor(0, 0); // AB电机停止

MotorDriver_PMR3 使用说明：

适用对象：PM-R3

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_PMR3);

Methods：

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, 1);// A B电机默认方向

motorDirver.motorConfig(1); // A B电机默认方向

驱动电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDirver.setMotor(255, 128); // A电机全速正转,B电机50%速度正转

motorDirver.setMotor(0, 0); // AB电机停止

Valon-I 使用说明：

适用对象：VALON-I

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_VALON);

Methods：

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, 1);// 左右电机默认方向

motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驱动电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDirver.setMotor(255, 128); // 左电机全速正转,右电机 50%速度正转

motorDirver.setMotor(0, 0); // 左右电机停止

4WD 麦轮小车（mecanum wheel） 使用说明：

适用对象：4WD麦轮小车

创建对象：

MotorDriver motorDirver = MotorDriver(YF_4WDMW);

Methods：

设置电机方向，参数：1-默认，-1-反向 (可选，不使用该函数，电机方向默认)

motorDirver.motorConfig(1, 1, 1, 1); // 4电机默认方向

motorDirver.motorConfig(1); // 所有电机默认方向

驱动电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDriver.setMotor(0, 255, 128, 64); // 电机M1停止,电机M2 全速正转,电机M3 50%正转,电机M4 25%正转

motorDirver.setMotor(0, 0, 0, 0); // 电机M1/M2/M3/M4停止

驱动单电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDriver.setSingleMotor(M1, 255); // 电机M1全速正转

motorDriver.setSingleMotor(M2, 255); // 电机M2全速正转

motorDriver.setSingleMotor(M3, 255); // 电机M3全速正转

motorDriver.setSingleMotor(M4, 255); // 电机M4全速正转

驱动所有电机，参数：电机速度 -255 ~ 255

motorDriver.setAllMotor(128); // 电机M1/M2/M3/M4 50%反转