liosam-edit v1.2

2023-3-12

1 增加了imuRate参数，根据实际调整imuRate;
2 增加了use_ros_time参数，适配tiers旧版数据集；通过重新订阅imu，真值话题，修改时间为ros::Time::now(),实现轨迹的时间对齐，方便进行精度评估 存在的问题：旧版tiers并未实现时间同步，所以精度评估之前需要重新修改时间戳，较为麻烦，故先使用新版数据集，方便直观完善代码，不再进行时间戳对齐工作

liosam-edit v1.1

1.为使horizon适配liosam，在liosam中增加了horizonFormatConverter.cpp，并自定义点云格式，增加了ring和time。
2.使用horizon内置IMU，use_internal_imu = true
BMI1088输出加速度单位为g， gnorm=9.805, 加速度乘以g，转为m/s^2
能够运行TIERS标准数据集、LILI-OM数据集

liosam-edit v1.0

原liosam适配20.04，6轴和9轴IMU