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42_gps_to_pose
Juan Eduardo edited this page Dec 28, 2019
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1 revision
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<launch>
<node name="gps_to_pose_conversion_node" pkg="geodetic_utils" type="gps_to_pose_conversion_node" clear_params="true" output="screen">
<param name="is_sim" value="false" />
<param name="frame_id" value="odom" />
<param name="tf_child_frame_id" value="base_link" />
<param name="trust_gps" value="true" />
<param name="trust_imu" value="false" />
<param name="imu_offset" value="3.14" />
<param name="heading_topic" value="heading" />
<param name="trust_heading" value="true" />
<param name="trust_wheel" value="false" />
<param name="publish_transforms" value="true" />
<param name="gps_ref_latitude" value="-35.88536147" />
<param name="gps_ref_longitude" value="-62.70817212" />
<param name="gps_ref_altitude" value="107.07" />
<param name="fixed_covariance/orientation/x" value="g_latest_imu_msg.covariance.x" />
<param name="fixed_covariance/orientation/y" value="g_latest_imu_msg.covariance.y" />
<param name="fixed_covariance/orientation/z" value="g_latest_imu_msg.covariance.z" />
<param name="publish_pose" value="true" />
<remap from="/gps" to="/tcpfix" />
<remap from="/imu" to="/imu/data" />
</node>
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