GPS_PiksiMulti_11_ROS_Piksi_Driver

Instalación

Aquí la instalación y la configuración como la recomienda swiftnav para el driver. Les recomiendo seguir la misma casi al pie de la letra (hay que cambiar los nombres de los directorios) y despues ver como quedaron. Puede que les salga mejor que a mi y arranque de una. Si es asi, salteé lo que sigue y vaya directo a configuración.

Plan B

La intalacion y que ande me costro HORRORES. Es muy posible que todo venda de algun "SUDO PIP" pero no lo sé. No fue nada sencillo la configuracion del piski, en parte porque empece a tener que utilizar muchos de los comando de ROS y eran "TODO NOVEDAD". Lamentablemente no encontre una solucion clara en la página, entre en un ciclo de desesperacion y angustia, de esos en los cuales no sabes ni siquiera que hiciste para que ande. "Creo" y no tengo muy en claro porque, el problema era PIP y sus versiones, pues buscando errores similares al mio llegue a esta página y use algunas de las soluciones que pantean ahi y las resumo de la mejor forma posible a continuacion en un solo script para ahorranos el problema.

  ~/$ cd catkin_ws

Hacemos un padre nuestro.

  ~/catkin_ws$ sudo apt update && sudo apt upgrade -y

y entramos en la parte controvercial, volando la instalación que tenemos de pip...

~/catkin_ws$ sudo apt remove python-pip -y

reinstalamos por medio de easy_install..

~/catkin_ws$ sudo easy_install pip

~/catkin_ws$ sudo easy_install3 pip

~/catkin_ws$ sudo ln -s /usr/local/bin/pip /usr/bin/pip

~/catkin_ws$ sudo -H pip install --upgrade pip tox virtualenv empy

~/catkin_ws$ sudo apt-get install python-pip python-tox pandoc

Vamos al directorio del entorno

~/catkin_ws$ cd src/ethz_piksi_ros/piksi_multi_rtk_ros/install

~/catkin_ws/src/ethz_piksi_ros/piksi_multi_rtk_ros/install$ .install_piksi_multi.sh

~/catkin_ws/src/ethz_piksi_ros/piksi_multi_rtk_ros/install$ cd home/ubuntu/catkin_ws

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

~/catkin_ws$ catkin build --pkg piksi_rtk_msgs

~/catkin_ws$ catkin build

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

Configuración

Al momento de ecribir esta parte todavia no lo termine de configurar en el tractor y solo deberia quedar pendiente el tema de reconfigurar la velocidad de transmisión del puerto serial de la piksi. Originalmente viene configurada en 115 y hay que ponerla en 230 con la swiftconsole.